三維涂膠機控制方式為連續軌跡運動(dòng)控制，又稱(chēng)為輪廓控制，主要對膠頭的運動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。該控制方式要求系統在高速運動(dòng)的情況下，既要保證系統加工的輪廓精度，還要保證膠頭沿輪廓運動(dòng)時(shí)的切向速度的恒定。對小線(xiàn)段加工時(shí)，有多段程序預處理功能。

　　三涂膠機運動(dòng)控制器硬件結構

　　涂膠機系統以基于“PC機+運動(dòng)控制器”為核心，采用運動(dòng)控制器、驅動(dòng)器和交流伺服電動(dòng)機構成一個(gè)公開(kāi)式硬件結構。在該伺服控制系統中，控制器上專(zhuān)項使用CPU與PC機CPU構成主從式雙CPU控制模式。PC機負責人機交互界面的管理和控制系統的實(shí)時(shí)監控等方面的工作，例如鍵盤(pán)和鼠標的管理、系統狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送和外部信號IO的監控等。運動(dòng)控制器配備內容豐富、功能強大的運動(dòng)函數庫，供用戶(hù)使用完成電動(dòng)機的運動(dòng)規劃。系統采取脈沖輸出的位置控制方式，脈沖頻率的大小控制電機的速度，信號的正負控制電機正反轉，以實(shí)現三軸的位置控制。X軸、Y軸、Z軸原點(diǎn)、限位檢驗是通過(guò)接近開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現，原點(diǎn)檢驗開(kāi)關(guān)作為每個(gè)軸的零點(diǎn)位置，限位檢驗開(kāi)關(guān)確保每軸工作行程較限。這些狀態(tài)信號送入運動(dòng)控制卡狀態(tài)寄存器后由CPU隨時(shí)讀出，達到對IO狀態(tài)信號的檢驗。在硬件上，運動(dòng)控制器上的光電隔離措施既隔離了外設對內部數字系統的干擾，有能有效防止過(guò)電壓、過(guò)電流等外界突發(fā)事件對計算機系統的損壞，大大提高了系統的控制精度和可靠性。

　　四涂膠機運動(dòng)控制系統的軟件結構

　　涂膠機運動(dòng)控制器配備有運動(dòng)函數庫，函數庫為單軸及多軸的步進(jìn)或伺服控制提供了許多運動(dòng)函數，如單軸運動(dòng)、多軸單獨運動(dòng)、多軸插補運動(dòng)以及多軸同步運動(dòng)等等。運動(dòng)控制器組成的控制系統，采用VC語(yǔ)言開(kāi)發(fā)友好的人機界面應用程序、方便的人機交互和管理。系統的程序結構模塊如圖所示，除了主體的運動(dòng)控制程序外，還包括初始化、與PC實(shí)時(shí)數據交互、系統保護、狀態(tài)監測等部分。

　　五結語(yǔ)

　　綜上所述，三維涂膠機運動(dòng)控制系統采用基于總線(xiàn)的運動(dòng)控制器，構建了合理的硬件結構和軟件結構。通過(guò)連續軌跡控制方式，完成既定運動(dòng)和高精度的伺服控制。實(shí)現涂膠機的高速高精度運轉。