涂膠機是用于給機柜、燈具、蓄電池、汽車(chē)等有密封要求的產(chǎn)品，按照密封軌跡涂密封膠的一種工業(yè)生產(chǎn)機床。標準涂膠機運動(dòng)控制系統為三軸聯(lián)動(dòng)，通過(guò)直線(xiàn)插補與圓弧插補完成涂膠軌跡。本文主要對三維涂膠機的運動(dòng)控制系統原理與結構進(jìn)行分析。

　　運動(dòng)控制系統是以電動(dòng)機為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執行機構，在控制理論指導下組成的電氣傳動(dòng)控制系統。一個(gè)典型的現代運動(dòng)控制系統的硬件主要由上位計算機、運動(dòng)控制器、功率驅動(dòng)裝置、電動(dòng)機和傳感器反饋檢驗裝置和被控對象等幾部分組成。

　　一、涂膠機運動(dòng)控制器運動(dòng)控制器根據結構不同的可分為：基于計算機標準總線(xiàn)的運動(dòng)控制器；Soft型公開(kāi)式運動(dòng)控制器；嵌入式結構的運動(dòng)控制器。Soft型公開(kāi)式運動(dòng)控制器運動(dòng)控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅是計算機與伺服驅動(dòng)和外部IO之間的標準化通用接口。用戶(hù)在Windows平臺和其他操作系統的支持下，利用公開(kāi)的運動(dòng)控制內核，開(kāi)發(fā)所需的控制功能，構成各種類(lèi)型的運動(dòng)控制系統。嵌入式結構的運動(dòng)控制器是把計算機嵌入到運動(dòng)控制器中的一種產(chǎn)品，它能夠單獨運行。運動(dòng)控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線(xiàn)，實(shí)質(zhì)上是基于總線(xiàn)結構的運動(dòng)控制器的一種變種。

　　三維涂膠機運動(dòng)控制器為基于總線(xiàn)的運動(dòng)控制器。用計算機硬件和操作系統，結合運動(dòng)控制應用程序來(lái)實(shí)現的，具有高速的數據處理能力?？偩€(xiàn)形式上為104總線(xiàn)、RS232接口和USB接口。運動(dòng)控制器采用DSP芯片作為CPU，可完成運動(dòng)規劃、高速實(shí)時(shí)插補、伺服濾波控制和伺服驅動(dòng)、外部IO之間的標準化通用接口功能?？刂破髦С止δ軓姶蟮倪\動(dòng)控制軟件庫、C語(yǔ)言運動(dòng)函數庫、Windows DLL動(dòng)態(tài)鏈接庫等，根據工藝需求，在WINDOWS等平臺下開(kāi)發(fā)應用軟件，組成涂膠機運動(dòng)控制控制系統.

　　二涂膠機運動(dòng)控制方式

　　運動(dòng)控制形式有點(diǎn)位運動(dòng)控制、連續軌跡運動(dòng)控制、同步運動(dòng)控制。

　　點(diǎn)位運動(dòng)控制即僅對終點(diǎn)位置有要求，與運動(dòng)的中間過(guò)程即運動(dòng)軌跡無(wú)關(guān)。

　　同步運動(dòng)控制是指多個(gè)軸之間的運動(dòng)協(xié)調控制，可以是多個(gè)軸在運動(dòng)全程中進(jìn)行同步，也可以是在運動(dòng)過(guò)程中的局部有速度同步。